利用WiFi模塊RT-Thread實現智能小車控制系統在航空工業野地災難現場排雷應用

利用WiFi模塊RT-Thread實現智能小車控制系統在航空工業野地災難現場排雷應用，其應用范圍比較廣泛，可用于國防、航空航天、工業及某些服務行業，完成數據采集、故障處理等，為人們在惡劣等環境中提供幫助。作為21世紀新科技成果，智能汽車控制系統開發前景廣闊，很有研究價值。與此同時，安卓平臺的市場影響力也日益明顯，手機市場份額已接近80%。RT-Thread提供了一些實用功能，如小程序、PSA安全支持，以及RT-Thread小程序支持腳本和C/C++開發方法。同時實現了應用與系統分離，云加載及跨平臺兼容，降低了開發難度。針對以上問題，以RT-ThreadIoT實時操作系統為開發平臺，提出了一種基于移動電話的小車行駛控制的設計方案。

采用STM32作為主控芯片，結合Wifi無線傳輸技術，Android手機，實現系統功能。STM32使用CV520連接到Andorid平臺，接受安卓終端Wifi發出的指令，控制電機驅動模塊，以實現小車的前進、后退、左轉、右轉等操作。

以STM32F407ZGT6芯片為主控芯片，以ARM的Corte-M系列為核心的單片機，外部設置豐富，主頻高，價格低廉，低功耗，具有專用軟件庫，易于調試。智能車需要電源穩定，系統采用四塊3.7V鋰電池，經過兩塊XL4015E1的降壓穩壓模塊，給不同的模塊供電，一個降為12V的小車電機供電，一個降到5V系統供電。

智能型小車采用強速直流電機驅動底盤，采用L298P電機驅動模塊。該模塊具有4個輸入量和輸出量，兩個使能端口，每兩路輸出信號可改變電動機運行狀態。控制電機完成各種工作方式，包括單片機I/O口輸出信號的配置。

本文所設計的系統主要采用電機驅動、Wifi、Android等三個子模塊。智慧車電動機驅動模塊，通過控制STM32對應的插腳高低電平的變化，實現了對電機驅動模塊的控制，從而實現了對電機正反方向的控制。Wifi模塊，通過發送相應AT指令，打開Wifi的ASP模式，將Wifi連接到Wifi網絡。類似的Android平臺也可以連接這個Wifi熱點，通過Socket通信。Android開發模塊，通過Socket向Wifi模塊發送指令，實現小車的前進、后退、左轉、右轉。

1)電動機傳動組件。
采用L298N驅動芯片驅動直流減速電機，通過四個I/O口輸出的數值分別控制兩電機正反方向，定時器輸出不同占空比的PWM波，以控制電機的轉速和轉矩。STM32芯片PB6.PB7.PB8.PB9針分別與L298N芯片的IN1、IN2、IN3、IN4連接，在PB6和PB8分別為1,PB7和PB9為0時，兩個電機正轉；相反，則反向運行。

STM32控制板通過uart3將AT指令發送給CV520,AT指令包含啟動Wifi模塊的ASP指令.將Wifi指定打開多連線.開放服務模式。在啟動ASP模式之后，Wifi模塊將等待收到Android發出的指令，通過uart3發送到STM32控制板，驅動小車。
四、試驗試驗。
該系統是用keil5編譯的，使用flash工具燒寫到開發板上，燒寫完成后，打開AndroidAPP輸入ip地址和端口，點擊連接網絡。提示連接成功后，分別點擊前進、后退、向左、向右轉，小車可按預定路線行駛。

野地、災難現場等特殊環境，人不能進入，需要能夠遠程控制的智能小車代人完成所需工作。基于RT_Thread技術的智能小車，可通過手機對小車行駛方向進行遠程控制，操作簡便。據此，若再增加圖像采集與處理功能，則可用于火災救援、排雷等工作，具有較高的實用價值。